环境感知系统教学实训台

产品简介

智能网联汽车环境感知技术实训台搭载16线激光雷达、77GHZ毫米波雷达、单目摄像头、超声波雷达、GPS组合惯导等环境感知设备，使用AGX环境感知融合决策控制单元进行数据处理与决策，并配有显示器、蜂鸣器等辅助设备。使用该实训台能够进行智能网联汽车关键传感器原理认知、传感器装配、 功能测试、 参数调节、故障检测和副融合标定和硬件测试等实训项目，具有障碍物检测、目标识别、地图创建等功能。通过理论学习结合该实训台的应用，能够帮助学生理解掌握智能网联汽车环境融合感知技术的核心知识。

功能特点

1、摄像头模块

能够进行交通信号灯识别、交通标示识别、目标物体识别、摄像头标定、摄像头参数调节、摄像头模块故障检测、使用摄像头进行停避障测试。

及考核功能，可对主要信号电路进行断路、短路、偶发、接触不良、CAN线反接等故障; 最多支持设置50路以上的故障点。

2、毫米波雷达模块

能够进行目标物体检测、毫米波雷达检测范围筛选、毫米波雷达标定（距离标定、行人轮廓参数标定、车辆轮廓参数标定）、毫米波雷达模块故障检测、使用毫米波雷达进行停避障测试。

3、激光雷达模块

能够进行目标物体检测、激光雷达检测范围筛选、激光雷达参数调节、激光雷达故障检测、使用激光雷达建立三维地图、使用激光雷达进行停避障测试。

4、超声波雷达模块

能够进行目标物理检测、超声波雷达参数调节、短距离报警、使用超声波雷达进行停障测试。

5、GPS组合惯性导航模块

集成陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和动力学算法，体现当前实时运动姿态。

6、环境感知融合决策控制单元

以AGX为核心处理器，内置环境感知算法，收集外部传感器信号进行融合计算，并输出控制决策。

7、其他

能够进行了解环境感知技术、了解环境感知组成及应用、能够进行环境感知系统的故障检测、能够进行环境感知系统的硬件在环测试、能够进行环境感知系统的传感器融合标定。

具备安卓+Windows双模WIFI智能化故障设置及考核功能，可对主要信号电路进行断路、短路、偶发、接触不良，CAN线反接等故障;最多支持设置50路以上的故障点。

一、实训项目

1、传感器标定∶激光、摄像头、毫米波的标定;

2、传感器故障检测∶ 激光雷达模块、毫米波雷达模块、摄像头模块、超声波模块和GPS组合惯性导的故障检测;

3、传感器停避障测试∶激光雷达模块、毫米波雷达模块、摄像头模块、超声波模块的停避障测试;

4、传感器参数调节∶滑光雷达模块、毫米波雷达模块， 提像头模块，超声波模块和GPS组合惯性导的参数检测

5、环境感知系统故障检测;

6、环境感知系统传感器融合;

7、激光雷达创建高精度地图;

技术参数

设备尺寸∶21400mm*700mm*1200mm

77GHZ毫米波雷达

工作频率∶77GHz

调制方式∶FMCW

发射功率∶10dBm

测距范围∶1m～160m

测距精度 ∶0.3m

测速范围 ∶180km/h

16线激光雷达

精度∶±2cm

垂直角分辨率∶ 2°

防护安全等级∶IP67

测距∶20cm至75米（目标反射率20%）

视角（垂直）∶ ±15°

视角（水平）∶ 360°

角分辨率（水平/方位角）∶0.09°（5Hz）至0.36°（20Hz）

转速∶300/600/1200rpm (5/10/20Hz)。

超声波雷达

工作电压∶DC 3-3.5V

工作电流∶40mA，持续时间小于50微秒

待机电流∶2mA

工作频率：40KHz

最远量程∶8m

测量角度∶75度

分辨率：≤2mm

测距精度 ∶<0.5km/h

最大探测目标数量∶≥30

方位角最大覆盖∶45°

俯仰角覆盖∶±5°

探测周期∶50ms

功耗∶7W

重量∶≤300g

防水等级∶IP67

摄像头

感应器∶100W1/4 COMS传感器

帧速∶30帧/秒

静态分辨率∶2304*1536

视角∶150°广角

接口∶USB2.0

调焦方式∶手动调焦

电压功耗∶5V/150mA    

惯性导航模块

电压∶3.3V-5V

电流：<40mA

体积∶51.3x 36mm X 15mm

测量维度∶加速度∶ 3 维，角速度∶ 3 维，角度∶3 维。

量程∶加速度∶±16g，角速度∶±2000°/s，角度±180°。

稳定性：加速度∶ 0.01g，角速度 0.05°/s。

姿态测量精度∶0.05°。

数据输出内容∶时间、加速度、角速度、角度。

数据输出频率∶100HZ。

数据接口∶串口TTL通信，波特率默认 115200

显示屏

接口∶HDMIUSB3.0USB2.0VGA COM口*2

刷新率∶ 60HZ

分辨率∶1280×1024

内存∶ 32GB

显示亮度∶ 250cd/m2

背光寿命∶ 5000h

响应时间∶5ms

触摸类型∶多点触控

触摸次数∶≥3500万次

网络传输方式∶无线WIFI+千兆网口

环境感知融合决策控制单元

处理器∶英伟达jetson AGX Xavier

CPU:8核ARM v8.2 64位CPL

内存∶32gb 256位LPDDR44

Gpu:新款高能效型opteron volta GPU

存储∶32GBeMMc

工作电源∶DC12-50V 30W

工作温度∶-10℃-60℃

基本配置

16线激光雷达1个、77GHz毫米波雷达1个、摄像头1个、超声波雷达6个、GPS惯导1个、23.6寸显示屏1个、环境感知融合决策控制单元1个